Los textos que establecen las bases del yoga son el Bhagavad Gita, los Yoga sutras (de Patañjali), el Gheranda Samhita, el Yoga Darshana Upanishad y el Hatha Yoga Pradipika.

Según las doctrinas hindúes en las que se asienta el yoga, el ser humano es un alma (atman) encerrada en un cuerpo (rupa). El cuerpo tiene varias partes: el cuerpo físico (deha o śarira), la mente (mana), la inteligencia (jña) y el ego falso (ahamkara).

Para llevar una vida plena, es preciso satisfacer tres necesidades: la necesidad física (salud y actividad), la necesidad psicológica (conocimiento y poder) y la necesidad espiritual (felicidad y paz). Cuando las tres se hallan presentes, hay armonía. El yoga es una sabiduría práctica que abarca cada aspecto del ser de una persona. Enseña al individuo a evolucionar mediante el desarrollo de la autodisciplina. El yoga también está definido como la restricción de las emociones, que son vistas como meras fluctuaciones (vritti) de la mente. Los seguidores del hinduismo distinguen entre el alma (impasible, sin emociones) y la mente (siempre fluctuante y llena de ansiedades).

Según algunos, el yoga ofrece los medios para comprender el funcionamiento de la mente, o incluso sería el arte de estudiar el comportamiento de la mente. Pero otros opinan que el yoga no estudia nada, no se trata de un esfuerzo intelectual sino de una experiencia mística, que entre otras cosas ayuda a serenar los incesantes movimientos de la mente, conduciendo a un imperturbable estado de silencio mental. Los vaisnavas (adoradores de Vishnú) niegan este concepto, y dicen que no se puede silenciar a la mente, sino que se la debe ocupar en actividades espirituales (ofrecidas a Dios), que al mismo tiempo satisfarían la ansiedad de la mente y la purificarían de los deseos materiales.

El yoga es, pues, el arte y la ciencia de la disciplina mental a través de la que se cultiva y madura la mente. No es una ciencia en el sentido occidental de la palabra. Los hindúes utilizan el concepto de ciencia porque saben que en el más racionalista mundo occidental la ciencia está bien conceptuada. El yoga busca llegar a la integración del alma (atman) individual con Dios (el Brahman) o con su deidad (avatar). Esa re-unión se llama samādhi, a través del cual se accede a la liberación (mokṣa).